Archive for Dez. 2010

Techgeek.at wünscht euch ein frohes neues Jahr!

Ich wünsche euch einf rohes neues Jahr! Ich hoffe ihrnehmt euch gute Vorsätze und feiert so richtig ab.!

Gestern ist der Pololu Motortreiber angekommen.Eine erste Testschaltung auf dem Steckbrett funktioniert prima! Der Motorcontroller treibt die 6 Motoren ohne Probleme an! Der Roboter ist extrem schnell. Das gute an den Treiber ist, dass man die Steckleisten und Kondensatoren so anlöten kann, dass die VNH2 (also die Chips)  frei bleiben. Jetzt kann man den Motortreiber direkt an die ALu-Chassis anschrauben, so, dass die Chips direkt auf der Chassis aufliegen und die Chassis auch als Kühlköper dient.

Ich werde diesen Beitrag noch mit Bilder ergänzen!

- Crypt0r

W-Lan und Motortreiber am Weg

Ic h habe heute für den Roboter 2 Sachen bestellt. Zum einen den Pololu Dual High-Current Motor Driver Carrier VNH2 14A und den 3G W-lan Router TL-MR3220 150MBPS WIRELESS.

1550_0 Der Motortreiber wird natürlich für die 6 Motoren zuuständig sein. Auf dem Treiber sitzen zwei Stück VNH2 Chips. Ein Chip kann bis zu 30A dauerstrom bereitstellen. Bei einem Haltestrom von insg. 6,6A ist das auch bitter nötig. Die Motortreiber sind zugegebenermaßen ein wenig over-sized aber ich glaube bei Mototreibern kann man nie vorsichtig genug sein.

Die Bezugsquelle war der NO-DNA Shop. Dieser machte auch einen sehr guten Eindruck, da sie meine Ware sofort versandten, obwohl sie offiziell erst ab dem 29.12 versenden. (Ich habe gestern bestellt)

97518C59B61FD0008BB77D6CD0712C16 Das W-Lan Modem wird das W-Lan Modul ersezen. Ich habe eigentlich ein kleines RN W-Lan Modul eingeplant, allerdings sind ein paar Komplikationen aufgetreten. Mit einem W-Lan Modul hätte ich zwei W-Lan Adapter am Roboter. Zum einen das Modul selbst, das keinen Router osndern ein Client darstellt, höchstens eine Ad-Hoc Verbindung wäre möglich. Und dann noch die IP-Kamera die leider kein Ad-Hoc unterstützt. Deswegen wäre ich trotzdem an einen Router gebunden, das wieder an eine Steckdose gebunden wäre.

Deswegen nehme ich gleich diesen Router. Dieser kann sich in ein bestehendes W-Lan Netzwerk integrieren, sich mittels Kabel ins Internet einwählen oder mit einem USB Modem in das 3G netz Verbinden.

Mittels Netzwerkkabel können dann bis zu 4 Clients angeschlossen werden. Auch Clients mittels W-Lan sind möglich.

Als Client für den Roboter selbst kommt die AVR-Ethernet I/O Platine von Pollin in Einsatz. Ich habe mit der sehr gute Erfahrungen gemacht. So habe ich auch eine Zentrale Verwaltungsstelle für ankommende/ausgehende Funkdaten.

Außerdem habe ich somit zwei Möglichkeiten zur Verbindung mit dem Roboter. Zum einen kann ich mich mit dem Roboter-Netzwerk (bestehende aus IP-Kamera und Hauptplatine) per W-lan zum anderen übers Internet verbinden. Benötigt wird dazu nur ein USB 3G Modem.

Dagu Wild Thumper – Roboter Chassis

043 Das Paket kommt in einem riesen Karton, das schön auf Conrad-üblicher Weise ausgepolstert ist. Im Karton befindet sich dann noch ein Karton, dass das Produkt beherbergt.
Die Plattfrom ist fast vollständig aufgebaut. Ich nehme an, aus verpackungstechnischen Gründen sind die Reifen noch nicht montiert.
Die Reifen werden aber mit einem mitgelieferten 6-Kant Schlüssel mittels Flanschsteckern auf die Motoren046 angebracht. Innerhalb von 5min sind die Reifen montiert.
Die Plattform macht einen extrem robusten Eindruck. Fertig montiert wackelt GARNICHTS. Beim Schütteltest bewegen sich ausschließlich die Räder, was auch so sein muss, wegen der  Einzelradaufhängung, womit wir beim nächsten Punkt sind:
Die 2 äußeren Achsen sind miteinander gekoppelt, aber trotzdem unabhängig. Hört sich nach einem Widerspruch an, rhetorisch ist es auch einer technisch aber nicht :-D .
Hält man die Plattform ind er Luft und drück man ein Rad nach unten, bewegt sich das gegenüberliegende Rad hinauf. Da allerdings die Räder mit einer Feder gekoppelt sind, lässt sich das 047gegenüberliegende Rad trotzdem auch hinunter drücken. Vergleichbar mit einer "Gummiachse".
Die mittleren Räder sind vollkommen unabhängig. Die Aufhängung ist mit einer Feder, dass an der Chassis befestigt ist realisiert.
Um ein besseres Steuerungsverhalten zu realisieren, sind die mittleren Räder ein wenig tiefer gesetzt, als die Äußeren. Jedoch lässt sich das auch verändern. 
Die Plattform ist überhaupt sehr flexibel. Man sieht deutlich, dass es aus 3 Grundmodulen besteht. Eine Achse ist ein Modul. Bei Bedarf kann man einfach eine Achse abnehmen und man hat eine Plattform mit 4 Rädern. Sprich man kann die gesamte Chassis dritteln. Tut man050 das hat man einfach die 4WD Version vom Wild Thumper, das es ebenfalls zu kaufen wird. (Sieht 1:1 aus)
Man hat grob 3 Ebenen (Stockwerke) zur Verfügung. Die Unterste ist für Akkus vorgesehen. 2 Boxen für handelsübliche Akkupacks sind vorhanden. Das tolle daran: diese sind ganz unten zwischen den Achsen montiert, das heißt, dass der Schwerpunkt sehr weit unten ist!
051Die mittlere Ebene befindet sich zwischen der Plattform selber und den Akkus. Eine kleine Plattform vorne, hinten. In der Mitte befindet sich auch eine, allerdings ist diese mit  den Motorkabeln belegt.
Die oberste Plattform steht vollkommen frei zu Verfügung. Diese kann natürlich auch sehr einfach abmontiert werden. Mittels 8 Schrauben ist sie mit der Chassis verbunden.  Außen in den Ecken und innen in der Mitte 4. 053
Vorne und hinten befinden sich waagrecht noch Flächen auf denen sehr leicht Entfernungssensoren montiert werden können. 
Die Reifen sind riesig 12cm Durchmesser und 6cm breit. Aufgrund des Reifenprofils (Spikes) ist die Bodenhaftung ausgezeichnet!
Das Übersetzungsverhältnis ist 34:1. Es ist auch eine Version mit 72:1 erhältlich.
Die Motoren ziehen insgesamt ca 6A, mit Akku auf der Plattform.
Daher empfiehlt sich ein Motortreiber mit ca 20A Strom, das bei schnellen Richtungswechseln hohe Spitzen entstehen können.
Die Motoren sind überhaupt sehr sehr leise!

 

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BigBot

Nach einer lägeren Schreibpause möchte ich mich wieder etwas der Homepage widmen. Nach langem tüfteln und überlegen nimmt der neue Roboter schon gestalt an, allerdings nur auf dem Papier.

BigBot ist zunächst sein vorläufiger Name, bis ich mich für etwas beseres entshieden habe. Ich habe mich demnach entschieden einen vollkommen neuen Roboter zu bauen, unabhängig von MARS. Die Grundschaltung habe ich zwar von MARS übernommen, aber natürlich viele Verbesserungen gemacht.

191428_LB_00_FB.EPS_400Die Chassis des Roboters kaufe ich diesmal bei Conrad Electronic, unzwar den “Wild Thumper” von AREXX, Ihr könnte im Internet danach suchen, es gibt einige Youtube Videos davon.

Ich stehe zur Zeit vor dem Problem, dass ich insgesamt 12 Motoren habe, die ich steuern möchte. (6stk vom Roboterarm und 6 Antriebsmotoren für die Chassis)

Wahrscheinlich werde ich trotzdem die altbewährten L293Ds nehmen. Ich habe ein haufen von 1,2A Versionen hier. Das sind dann 3 stk für den Robo-arm (ein L293D hat 2 Channels) und 6stk für die Motoren der Chassis, die Motoren die 1,2A sicherlich brauchen.

Ansonsten wird der Roboter per WLan steuerbar sein, auch die Kamera befindet sich im WLan netz.

 

So viel erstmal von mir,

Bis dahin wüsche ich euch schöne Weihnachten!