Archive for the ‘ M.A.R.S. ’ Category
Ich werde in nächster Zeit eine WLan Kamera und ein Roboterarm auf MARS montieren. Die Wlan Kamera ist eine PTZ (Pan Tilt Zoom) Kamera mit LEDs um der Linse,
Der Roboterarm ist eigentlich ein Bausatzt der von mir etwas aufgewertet wird.
Der kostenpunkt für beide zusammen liegt bei 160€ was recht akzeptabel ist.
Bilder und weitere Infos werden folgen…
Da die Methode mit den Ketten nicht so richtig gewollt hat, habe ich mich entschieden die Antriebsräder als Inkrementalscheiben zu benutzen. Das ganze sieht nun so aus:
Falls die Auflösung nicht hoch genug ist, werde ich mehr Striche aufmalen und vielleicht die ZEiteinheit erhöhen…
Nach endlosem raufladen hier endlich das Video. Leider konnte ich es nicht länger machen, weil es die Zeit nicht zugelassen hat. Aber man sieht schön wie man den Roboter stuert. Eine kleine Bemerkung am Rande: Ich hab wohl 2 Bytes vertauscht deswegen ist die links/rechts Lenkung falsch, das ist aber nicht weiter schlimm.
Der Akku war schon etwasschwach und dei Kette ist mir auch gerissen, diese musste ich kleben deswegen läuft er nicht so rund. Die neuen Ketten sind schon da, ichw ar nur zu faul um sie auszuwechseln.
Nach einer kurzen Lernphase wie man überhaupt für Windows Mobile Anwendungen entwickelt, ist es mir gelungen die ersten Funktionen fertig zu stellen. Die wichtigste Funktion ist schon fertig: der Roboter lässt sich mit dem Handy fernsteuern. Dabei wird am Display ein 474×474 Pixel großes Feld angezeigt, je nachdem wo man mit dem Finger entlang fährt, bewegt sich der Roboter in die entsprechende Riochtung mit der entsprechenden Geschwindigkeit. Das bedeutet z.b., wenn man mit dem Finger ganz nach oben rutscht, fährt der Roboter mit 100´% vorwährts. Rutscht man bisschen nach Links, macht er eine leichte Links-Kurve, rutscht man in die Linke Obere Ecke macht der Roboter eine scharfe Links-Kurve. Rutscht man mit dem Finger in der Mitte des Feldes ganz nach links, dreht sich der Roboter nach links usw.
Hier einige Bilder. Ein Video folgt noch.
Nachdem ich morgen in die Türkei fahren werde habe ich mich dazu entschieden die Software von M.A.R.S. teilweise zu veröffentlichen, da ich ständig E-Mails mit diese Bitte bekomme.
Das ist natürlich noch nicht alles, ich versuche alles zu dokumentieren und zu erklären allerdings ist das nicht leicht. Vorerst müsst ihr euch damit zufrieden stellen. Ich werde die Seite natürlich noch weiter aktualisieren, es ist aer denke ich genug für eine Woche.
Den Sourcecode könnt ihr herunterladen, aber bitte beachtet, dass diese NOCH LANGE NICHT FERTIG ist. Es fehlen einige Sachen und es sind einige Sachen drinnen die nicht benötigt werden also ist der Code noch nicht einmal aufgeräumt. Aber er funktioniert 
Ich habe mir gestern eine GPS Antenne von Conrad zugelegt. Dank dieser Antenne funktion nun endlich das Fastrax IT-300 Modul. Ich habe die Antenne aus dem Fenster gehalten und schon waren 7 Satelliten fixiert mit exzellentem Empfang:
Die Analyse der Daten, insgesamt ca 1700 samples (Messungen) ergaben:
Standardabweichung :
Latitude(Breitengrad): 1,642m
Longitude(Längengrad): 2,235m
Höhe ganze 5,623m
Ist also sehr sehr genau.
Ich habe mich heute überwinden können das gesamte Kabelmanagement von M.A.R.S. einzurichten. Nachdem ich das Mainboard entfernt hatte bot sich mir ein Bild des Grauens. zwei Stunden und 121 Kabelbinder später sah es schon besser aus:
Das Zweite was ich hinzugefügt habe dient nur der Optik. Da ich eien Fachbereichsarbeit über Leuchtdioden für meine Matura geschrieben habe fand ich es für passend den Roboter mit vier LED-Stripes auszustatten.
Das Ergebnis kann sich sehen lassen. Sieht meiner Meinung nach ziemlich cool aus. Man muss sagen, dass ich blaues Licht sehr mag:
Ich habe noch ein Video gedreht.t:
Bei der ersten Kiste fährt er schön ruhig und sanft eine Kurve um der Kiste auszuweichen. Bei der zweiten Kiste muss er sich aber schond rehen weil er sonst kollidieren möchte.
man sieht, dass der Roboter sowohl sanft Hindernissen mit einer leichten kurve ausweichen kann alsauch mittels Drehung bei nahen Hindernissen.
Hier ein kleines Video wie mein Roboter autonom durch meine Wohnung fährt. Seit dem hat sich aber einiges geändert…
Ich habe heute noch zwei Scheinwerfer zur Kamera hinzugefügt. Dabei handelt es sich um zwei 5W High-Power LEDs mit Optik. In diesem Fall sprechen die Bilder mehr als tausend Worte:
Ich weiß, die Kabel schauen unschön, darum werde ich mich noch kümmern…
